1．は　じ　め　に

　スマートフォンに代表されるように，触力覚インタフェース装置は広く普及し，また新たなデバイスも開発されている．今後，より豊かな触体験を提供するようになると予想されるが，そのためには触力覚の知覚特性を理解することが重要である．

　日常語で触覚とは物に触れて生じる感覚全般を指している．触力覚は日常語の触覚とほぼ同義と考えてよい．五感のうち，触覚を除く四感では，刺激を受容する器官が局在するのに対して，触覚は全身を覆う皮膚で受容される感覚である．生体のセンサである受容器は皮膚だけではなく，筋，腱，関節等にも存在する．また，物体に能動的に触る場合と受動的に触る場合では知覚に違いが生じる．更に，視覚，聴覚といった異なる感覚モダリティの情報が触力覚に影響を与える．図1に触力覚の知覚に関わる構成要素を示す．構成要素については以降の章で説明するが，多様な感覚情報が統合されて触力覚が知覚される．