1．は　じ　め　に

　“小形無人機”という言葉を聞くと，空を飛ぶ無人航空機（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）を指すイメージを持つ人が多いと思う．ここでは，空だけではない陸上や水上の小形無人機にもスポットを当て，小形無人機の種類や活用方法について幅広く紹介する．

　現在，小形無人機は，小形無人航空機（UAV，一般的にドローンと呼ばれている．図1）による空からの撮影（空撮）をはじめ，測量や農薬散布，物の運搬など様々な場面で利用され，世の中に浸透してきた．筆者が小形無人航空機に興味を持ち始めたのは約6年前である．元々，趣味で空撮を始めたのだが，知り合いの測量会社に「航空測量」の依頼をされ，お手伝いさせて頂いたところ，成果が非常に好評だった．この経験が基となり，筆者自身も航空測量の楽しさにのめり込み，測量の資格を取得した．それ以来，主に小形無人航空機を利用した航空測量が業務の大半を占めている．

　最近では，UAV以外でも，小形無人水上艦による河川測量や，小形無人地上車両による偵察や検査などの依頼も増え，一言で“小形無人機”といっても様々な種類や使用目的がある．本稿では，空だけではない，陸上や水上にも利用できる小形無人機の活用方法について解説する．

2．小形無人機の種類

　一言で“無人機”といっても，マイクロドローンと呼ばれている手のひらサイズの超小形のマルチコプター⁽¹⁾（図2）の小形無人機から，全長13.52m／全幅35.42m／最大離陸重量1万2,111kg／航続距離2万2,779kmのRQ-4グローバルホークというノースロップ・グラマン社の無人偵察機⁽²⁾（図3）である大形無人機まで様々な種類がある．本稿では，特別な記述がない限りは，小形無人機を無人機と表記する．

　一般的に，4種類の無人機がある．