1．遠隔操縦ロボットに求められる通信の特徴

　災害対応ロボットに代表される，遠隔操縦ロボットの通信は，画像伝送，データ転送，動作指令の三種類に大別される（図1）．遠隔操縦ロボットに求められる通信の特徴を以下に挙げる．

・移動体通信であり，通信環境が刻々と変化する．

・通信が切断されるとロボットが停止し，状況改善が困難となる．

・映像をリアルタイムで転送するために，連続かつ低遅延が求められる（往復100～200ms程度目安⁽¹⁾）．

・多様な環境が対象（建屋，プラント，火山，地下鉄駅，森林，トンネル等）．

・長距離（屋外5km，屋内1km程度）が求められる⁽²⁾．

・アンテナ位置が低く，フレネル帯が確保しにくい．

・特に災害対応などでは，事前に試験ができない．

・様々な搭載センサ等の通信を同時に行う．