2.1　現在の体操競技採点手法

　体操競技は，男子6種目，女子4種目のそれぞれの演技において，技の難度を示すD（Difficulty）スコアと，演技の美しさを反映するE（Execution）スコアの合計により採点される^(1),(2)．男子を例にとると，Dスコアは，採点規則に記載された技の難度価値点（例えば，A難度であれば0.1，B難度は0.2というように，I難度まで難度のランクが1レベル上がれば得点も0.1ずつ増加する）に従って演技された10技の価値点の合計に加え，高難度の技の連続実施による組合せ加点と，10技で実施された技のグループの価値点の合計により求められる．各技は，終末技を含めて四つの技のグループに分類され，各グループに属する技の実施に0.5の加点が与えられるため，技判定の正確さはDスコアに大きく影響を与える．

　Eスコアは，10点を満点として，美しさ，実施，技術，構成上の欠点による減点を合計したものとなる．減点の対象となるのは，着地における完璧な姿勢からの逸脱，演技における膝・腕・体等の曲がりや脚の開き，静止技における完璧な姿勢からの逸脱などであり，逸脱の量や曲がり角度により，減点の量が決まっている．減点は演技の難度とは関係なく，0.1単位で算出される．

　現在，Dスコア，Eスコアの採点は，それぞれ，D審判，E審判によって独立に行われている．D審判は，選手の実施した技を，速記記号に相当するシンボルマーク（技記号）を用いてDスコアシートに記録し，演技終了後にシートに記載された結果に加点項目を加えてDスコアを決定する．E審判も同様な目視・手作業によってEスコアを算出している．

　国際審判資格を持った審判員は高い技能を備えているが，4年に1回の体操規則の変更と，演技の複雑化・高度化により，継続して正確さ・公平性を保つことが大きな負担となっている．ロンドンオリンピックの体操男子団体総合で，日本チームのDスコアが問合せによって＋0.7改められた結果，順位が4位から2位に上がったことは記憶に新しいが，選手や観客に対して納得できる採点結果を遅滞なく提示するためにも，ICTを用いた採点支援システム実現への要求は高い．

2.2　採点支援システム

　図2は，体操採点支援システムの構成を示す．構成技術は，3Dセンシングを担う3Dレーザセンサ技術と，3Dレーザセンサの出力となる深度画像から主要関節の三次元位置を決定する骨格認識技術，及び，関節の三次元位置の時系列データを技のデータベースとのマッチングにより実施演技を特定する技判定技術の3点である．Dスコアは技判定結果から算出し，Eスコアは各技における完璧な姿勢からの逸脱や，膝・腕・体等の曲がりや脚の開きを関節の三次元位置から算出する．3Dレーザセンサを複数台設置して，その結果を合成することにより，単独の審判員では見えない領域を視覚化することができるようになり，機械学習を積極的に利用した骨格認識・技判定技術を利用することにより，正確で公平なDスコア，Eスコアが算出される．

　採点項目については，服装違反や合図・礼などのマナー違反に関する罰則などもあり，全てを自動化することは不可能である．3Dセンシング技術により，技判定や実施・技術に関わる減点評価を行い，審判員の負担を減らす採点支援システムの構築が有効となる．以降の各章では，3Dセンシング技術を構築する3Dレーザセンサ，骨格認識，技判定の各技術の解説を行う．

3.1　3Dレーザセンサの要件と構成技術

　体操競技においては，長さ1.6m，高さ1.1mの器具近傍で演技が行われるあん馬を除けば，地上約5mの高さまで演技が到達する鉄棒・つり輪や，12m四方の領域全体を使う床運動など，広域でのアスリートの3Dセンシングが必要となる．アスリートを死角なくモニタするためセンサは複数台設置されるが，競技会運営上の制約から演技領域の間近にセンサを置くことができないため，アスリートの深度画像を測定する3Dレーザセンサには，最大15mまでの距離に対応する必要がある．

　図3は，各種の深度画像取得方式を比較している．深度画像カメラとは，投射光からの反射を解析して得られる深度情報を集積化イメージセンサ⁽³⁾により取得するカメラであり，製品としてはKinectが最も有名である⁽⁴⁾．深度画像カメラでは，高速・高分解能の深度情報を得ることができるが，5m以上の遠距離に対応することはできない．また，体操に限定せず屋外スポーツでも利用するためには，日光などの外乱光に影響されない耐光性の実現が必須である．

　15m以上の遠距離で正確な深度画像を得るためには，ライダ（LIDAR: Light Detection and Ranging）技術を採用したレーザセンサが広く注目されている．ライダは，パルス照射されたレーザ光の反射を利用して，対象物との距離やその外形などの性質を分析する．ライダは，採用される投光側のスキャン方式と受光側の光学系によって，速度や分解能が変わる．スキャンにポリゴンミラーなどを用いる回転モータ形では，1ラインの走査後，次の走査まで回転待ちが発生するため，高速性の実現が困難である．この課題を克服するため，走査範囲内でのみスキャンできるMEMSミラー形が有効となる．

　スポーツ用途では，高分解能化のため従来のライダよりも走査点数を10倍以上に増やす必要があり，MEMSミラーのスキャン速度を更に高速化しなければならない．このため走査角度拡大レンズを使用してMEMSミラーを小形化する必要があるが，投受光が同軸であると，受光系にも使用されるMEMSミラーが小形化されるので，散乱の影響を受けた対象からの反射光全てを捕捉できず，光検出器での光量低下を起こす．そこで，受光量確保のため投受光を分離した光学系を採用した．

　我々の開発したMEMSミラー・投受光分離形3Dレーザセンサの構成を図4に示す⁽⁵⁾．対象物との距離測定には，レーザパルス投射から反射光検出までの時間を測定するToF（Time-of-Flight）方式を採用している．受光量確保のために広角受光レンズを使用することにより，外乱光を拾いやすくなるという課題が存在するが，この課題の克服については，3Dレーザセンサのスポーツへの応用技術をまとめた次節で解説する．

3.2　スポーツ向け3Dレーザセンサ技術

　各種スポーツにおける3Dセンシングに対応可能な3Dレーザセンサの特長技術として，耐光性の改善により屋外撮影を可能にする多分割光検出技術と，遠距離における深度画像の解像度を向上する画角調整技術を紹介する．

　前節でも述べたように，我々は走査角度拡大レンズを用いた投受光分離方式により高速性と高分解能性を同時に実現している．この場合，図5(a)に示すように受光部にも広角レンズを採用する必要があるため，そのままでは図6(a)に示した屋外での深度画像撮影結果に示すように，太陽光などの外乱光の影響を受けやすくなる．そこで，図5(b)に示すように，光検出器を分割し，MEMSミラーからの制御信号と同期して，対象物からの反射光が最も多く入射される1個の受光器のみを選択的にオンし，外乱光の影響を受けるそれ以外の受光器はオフとなるように制御する．更に，太陽光雑音の特徴を捉えた雑音低減を行うことにより，図6(b)に示すように，太陽光の影響を除去することができ，屋内だけでなく屋外での3Dセンシングが可能となる．

　体操競技への応用を考えた場合，演技領域の比較的小さいあん馬ではレーザセンサの設置位置と演技位置は6m程度に設定でき，高解像度の深度画像を得ることは容易である．一方，床運動では，15mの距離で得られる深度画像の解像度は低く，結果として精度高く三次元の骨格位置を求めることが困難となる．様々な競技に対応するため，3Dレーザセンサの配置位置には自由度を持たせる必要があり，幅広い距離・領域にわたって高解像度で3D解析を可能とする必要がある．このため，図7に示すように，遠距離に人が存在する場合は，MEMSミラーの制御により画角を絞り，人の解像度を近距離と同等レベルにする画角制御技術が必須となる．図8では近距離の深度画像を基準とし，遠距離において画角制御をオンオフした場合の比較を行っている．画角制御により，人の動きを近距離レベルに解像度良くセンシングできることが確認できる．

　これらの技術に加え，3Dレーザセンサを複数台同期して動作させることにより，1台のレーザセンサでは死角となるアスリートの陰の動きも正確に検出できるようになる．これらの技術を合わせ，判定の正確さ・公平性だけでなく，技能の習得しやすさも高められる．