1．は　じ　め　に

　近年，海洋科学調査，海洋インフラストラクチャ建設，海洋安全保障技術など，非常に多くの分野で海洋センサや海中ロボットの需要が増してきている．それに伴い，水中での通信の需要も高まってきている．例えば，複数センサのデータをリアルタイムに取得するための通信ネットワークや，複数の海中ロボットを制御するための測位・通信システムなどの必要性の提案が幾度となくなされてきた．

　通常，陸上の通信では電磁波を用いるのが一般的だが，海水中では電磁波通信が可能な条件は非常に限定される．陸上で広く使用されるマイクロ波領域，赤外線領域では海水が導体として振る舞うためにエネルギーが海水に吸収されてしまい，可視光領域では濁った場合に影響が大きい．結果，数kHzから数MHzまでの周波数領域を，数十m程度の通信レンジで用いることが多い⁽¹⁾．

　一方，音波は電磁波と比べて海水のエネルギー吸収量が小さく，詳しくは後述するが，数kHzの周波数を選択すれば10km以上伝搬する．したがって，エネルギー損の観点から，海中での通信を伴う海洋機器の多くは音波を用いている．しかしながら，エネルギーが伝搬すれば空中電波通信と同じに扱えるわけではなく，水中音響通信固有の課題が存在する．本稿では，それらの水中音響通信固有の課題のうち，特に主要なものを提示するとともに，近年の研究開発例を示すことで，より多くの方に水中音響通信の現状についてお伝えし，関心を持って頂ければ幸いである．

2．水中音響通信の主要な課題