1．は　じ　め　に

　水産設備や水域に建設されるインフラ設備，あるいは洋上に停泊する大型船等の水中構造物の点検作業⁽¹⁾においては，その作業を担う漁業就業者，潜水士の後継者不足^(2)～(4)，潜水作業の危険といった問題があり，作業の効率化や安全確保が課題となっている．これに対し近年，水中ドローンを使って洋上から水中観測を行うといった運用が始まっているが，船で作業エリアを巡回するための時間は余り低減されていない．そこで筆者らは，船舶の運用コストや人件工数を含めた全操業コストの削減と，更なる作業の安全確保を目的として，船を出すことなく無人で迅速に対象水域に向かい，水中の様子を遠隔地に届けることを可能とするため，遠隔管制で飛行から潜航観測までの一連の運用を可能とする，水空合体ドローンを開発した．これは，目的の水域（海域）まで空中ドローンが水中ドローンを抱えて自動で飛行，着水し，その後は水中ドローンを分離，作業完了後に回収して離水，陸上拠点に戻ってくるものである．開発した機能は主に，①空中と水中を共に航行可能とする，②陸地からの水中ドローンの遠隔制御と水中ドローンから陸地への実時間映像伝送を可能とする，③水中ドローンの位置を計測表示可能とする，といった機能である．

　本稿ではこの水空合体ドローンについて説明する．以下，2．でターゲットとする社会課題（水産設備や水域インフラ設備関連）について述べた後，3．ではそれに対する取組みといえるモバイル制御ドローンプラットホームと水中ロボット関連の取組みを紹介する．4．で水空合体ドローンの詳細を説明し，5．で実証結果と今後の展開について説明する．6．でまとめる．

2．水産設備や水域インフラ設備における課題

　表1(a)に我が国の今後メンテナンスが必要となるインフラの割合の推移を示す．このように港湾岸壁関係の施設に限っても今後数千か所の単位で保守作業が必要となってくる．一方でそのような作業に必要な潜水士の数も高齢化等で減少が続いている．また，水産業においても表1(b)に示すように漁業就業者数が減少しており，養殖業においてもいけす監視等の作業の担い手不足により負担が増すととともに，安全確保も重要な課題となっている．