1．は　じ　め　に

　自動運転車に用いられるセンサは，車両自身の状態を検知するための内界センサと，車両外の環境の状態を検知するための外界センサに大別できる．ここで紹介するセンサは，後者の外界センサである．

　自動運転を実現するための外界センサの役割は，自車の自己位置推定と，自車と他交通環境（道路，ガードレール，他車両，歩行者等）との相対位置関係の検知，そして，障害物の認識である．古くは，道路に埋蔵した磁気発生装置（磁気ネイル等）を検出することによって，自車の自己位置と他車との相対位置を検出することが試みられていた．その後，GPS/GNSSの実用化とレーダ，ライダ（LiDAR: Light Detection And Ranging），カメラ等の車載外界センサの技術開発により，これら外界センサを搭載して自律的に外界環境を検知できるようになったことが，現在の自動運転の実現に大いに貢献したといえる．

　自動運転レベル2までの商用化システムに用いられる外界センサは，ミリ波レーダ，車載カメラ（単眼，ステレオ），超音波センサである．また，今後実用化を目指しているレベル3以上のシステムでは，ライダの使用が有望視されている．したがって，ここでは，ミリ波レーダ，ライダ，単眼カメラ，ステレオカメラの最新動向と，センシング性能を評価するアセスメント等を紹介する．

2．ミリ波レーダ